Nato a Pescara il 23 settembre 1930, ha compiuto i suoi studi a Roma, ove ha conseguito la laurea in Scienze Politiche presso l’Università "La Sapienza" nel 1953.
A seguito di concorso, è entrato a far parte della carriera diplomatica il 18 giugno 1954.Ha svolto successivamente la propria attività prevalentemente all'estero, sia in sedi bilaterali (Sidney, Buenos Aires, l'Aja, Cleveland, Kinshasa, Beirut), sia multilaterali (NATO – Bruxelles, ONU – Ginevra – New York, "Comunità Europea").
Destinato come ambasciatore a Stoccolma nel 1983, ha ricoperto in quella capitale anche l'incarico di capo della "Rappresentanza italiana presso la Conferenza per il disarmo in Europa". E' stato successivamente Ambasciatore in Brasile, dal 1986 al 1990, ed in Spagna, dal 1990 al 1995.
L'ambasciatore Ciarrapico è autore di numerosi saggi ed articoli apparsi su varie pubblicazioni storiche e politiche. Egli è stato docente di "Geopolitica" e di "Relazioni Internazionali" presso l'European School of Economics dal 1995 al 2000. Ha anche insegnato presso la LUISS – Guido Carli, l'Università Roma 3, quella di Trieste-Gorizia, e quella di Camerino. Ha svolto, infine, numerosi corsi di carattere accademico presso la Scuola Ufficiali dei Carabinieri e l'Istituto Diplomatico.